1、概述

舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制：

1发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）；

2副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动；

3水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角；

4垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角；

遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。

不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。

2、结构和控制

一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。

工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。

舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。

舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是48V，一是60V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，60V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔**。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。

舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从05ms-25ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度15ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。

常见的舵机厂家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，国产的有北京的新幻想、吉林的振华等。现举Futaba S3003来介绍相关参数，以供大家设计时选用。之所以用3003是因为这个型号是市场上最常见的，也是价格相对较便宜的一种（以下数据摘自Futaba产品手册）。

尺 寸(Dimensions)： 404×198×360 mm

重 量(Weight)： 372 g

工作速度(Operating speed)：023 sec/60°(48V)

019 sec/60°(60V)

输出力矩(Output torque)： 32 kgcm (48V)

41 kgcm (60V)

由此可见，舵机具有以下一些特点：

>体积紧凑，便于安装；

>输出力矩大，稳定性好；

>控制简单，便于和数字系统接口；

正是因为舵机有很多优点，所以，现在不仅仅应用在航模运动中，已经扩展到各种机电产品中来，在机器人控制中应用也越来越广泛。

3、用单片机来控制

正是舵机的控制信号是一个脉宽调制信号，所以很方便和数字系统进行接口。只要能产生标准的控制信号的数字设备都可以用来控制舵机，比方PLC、单片机等。这里介绍利用51系列单片机产生舵机的控制信号来进行控制的方法，编程语言为C51。之所以介绍这种方法只是因为笔者用2051实现过，本着负责的态度，所以敢在这里写出来。程序用的是我的四足步行机器人，有删改。单片机并不是控制舵机的最好的方法，希望在此能起到抛砖引玉的作用。

2051有两个16位的内部计数器，我们就用它来产生周期20 ms的脉冲信号，根据需要，改变输出脉宽。基本思路如下（请对照下面的程序）：

我用的晶振频率为12M，2051一个时钟周期为12个晶振周期，正好是1/1000 ms，计数器每隔1/1000 ms计一次数。以计数器1为例，先设定脉宽的初始值，程序中初始为15ms，在for循环中可以随时通过改变a值来改变，然后设定计数器计数初始值为a，并置输出p12为高位。当计数结束时，触发计数器溢出中断函数，就是void timer0(void) interrupt 1 using1 ，在子函数中，改变输出p12为反相（此时跳为低位），在用20000（代表20ms周期）减去高位用的时间a，就是本周期中低位的时间，c=20000-a，并设定此时的计数器初值为c，直到定时器再次产生溢出中断，重复上一过程。

一、舵机的原理

标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。

以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。

3003舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。

舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。

有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。

原理是这样的:

收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。

因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近)

一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵

电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms(即频率为50 Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围3来表示。

二、数码舵机 VS 模拟舵机

数码舵机比传统的模拟舵机，在工作方式上有一些优点，但是这些优点也同时带来了一些缺点。

传统的舵机在空载的时候，没有动力被传到舵机马达。当有信号输入使舵机移动，或者舵机的摇臂受到外力的时候，舵机会作出反应，向舵机马达输出驱动电压。由第一节的电路分析我们知道——马达是否获得驱动电压，取决于BA6688的第3脚是否输出一个电压信号给BAL6686马达驱动IC。

数码舵机最大的差别是在于它处理接收机的输入信号的方式。相对与传统的50脉冲/秒的PWM信号解调方式，数码舵机使用信号预处理方式，将频率提高到300脉冲/秒。因为频率高的关系，意味着舵机动作会更精确，“无反应区”变小。

以下的三个图表各显示了两个周期的开/关脉冲。

图1是空载的情况；图2是脉冲宽度较窄，比较小的动力信号被输入马达；图3是更宽，持续时间更长的脉冲，更多的输入动力。

您可以想象，一个短促的脉冲，紧接着很长的停顿，这意味着舵机控制精度是不够高的，这也是为什么模拟舵机有“无反应区”的存在。比如说，舵机对于发射机的细小动作，反应迟钝或者根本就没有反应。

而数码舵机提升了脉冲密度，轻微的信号改变都会变的可以读取，这样无论是遥控杆的轻微变动，或者舵机摇臂在外力作用下的极轻微变动，都会能够检测出来，从而进行更细微的修正。

三、数码舵机的缺点：

以上我们已经知道数码舵机会更精确这个优点，那么我们来看数码舵机的缺点

1、数码舵机需要消耗更多的动力。其实这是很自然的。数码舵机以更高频率去修正马达，这一定会增加总体的动力消耗。

2、相对教短的寿命。其实这是很自然的。马达总在转来转去做修正，这一定会增加马达等转动部位的消耗。

四、拟人化比喻

技术性的东西说了这么多，也许很多对电路原理不熟悉的朋友还是不明白，呵呵，举个简单的例子来说明吧！

比如遥控器是老师，舵机控制电路是家长，舵机的马达是小孩

现在的任务是老师要求家长辅导孩子做一个动作，比如倒立

以数字舵机而言，家长自主地给这个动作设置了非常非常严格的标准，他要求孩子倒立时在鞋面上摆一个竖立的硬币，然后盯着硬币，硬币向左一震动他在右边给孩子一鞭子，硬币向右一震动他在左边给孩子一鞭子总之他要求的不再是老师要求的“倒立”，而是倒立以后顶一枚不倒的硬币

模拟舵机的家长部分则是柔和派，老师要求倒立是吧？他忠实地按老师的要求，让孩子倒立起来，孩子身体的轻微调整他不去关注了，他只关心是不是偏移了老师的标准，呵呵

五、实际应用选择

我们已经知道模拟舵机对于极轻微的外力干扰导致舵机盘移位的敏感度，和舵机执行命令的精确度，是不如数码舵机的了，那么我们是不是应该尽量使用数码舵机呢？？？我个人而言不是这么认为。

首先——舵机的素质，其实不单纯是电路决定的，还有舵机的齿轮精度，还有非常非常关键的舵机电位器的精度。一颗质量上乘的模拟舵机，往往比电路虽然是数码但是零件却是普通货色的数码舵机更准确，更不会抖舵。

其次，要知道我们在模型车上应用的时候，很多时候太高的精度并不是好事！比如你玩1/8的车，特别是大脚车和越野车，那么烂的路面导致车时而滑动适合腾空，动不动就是零点几秒、N公分的偏差，舵机的微秒级别敏感、微米级别精度对整个事件能起怎么改善？？那叫神经质的舵机反应

其实应用在1/8车辆上，一颗01秒反应的模拟舵机是更合适的搭配。它会更省电，更顺滑，不会那么神经质。而且最重要的——它不会在一台转向虚位有几毫米的1/8越野车上，去不停地吱吱叫着去找那01毫米的居中（其实你即使把舵机连杆给它拆掉，让舵机空转，它也往往找不到那01毫米的居中，只是自己不停地吱吱叫着折腾自己而已，哈哈）

实际的应用上，我建议是1/10的竞赛级别房车，暴力型的飞机，可以选用数码舵机。所谓神经质配神经质，呵呵。

其实我个人选择舵机，更看重的是品牌和玩家反响，而不是某些山寨工厂一力鼓吹的什么狗屁数码

下面这篇文章，我大致看过，是符合科学原理的，想学习知识的可以看看。

注意吸收知识，要由根本上去分析，而不是以讹传讹！否则你必定就象很多人一样去坚守“数码舵机比模拟舵机快”这个完全错误的观点，呵呵，那会被真正掌握知识的人暗地里面耻笑的

开航前的所谓“对舵”，是沿袭以往的说法，实际按照SOLAS的规定，应该称为“操舵装置试验”，

根据公约规定

SOLAS 第5章 第26 条 操舵装置：试验和演习

1 船舶开航前12 h 之内，应由船员对操舵装置进行校核和试验。试验程序（如适用时）应包括下述操作：

1 主操舵装置；

2 辅助操舵装置；

3 操舵装置遥控系统；

4 驾驶室内的操舵位置；

5 应急动力供应；

6 相对于舵实际位置的舵角指示器；

7 操舵装置遥控系统动力故障报警器；

8 操舵装置动力设备故障报警器；和

9 自动隔断装置及其他自动设备。

2 校核和试验应包括：

1 按照所要求的操舵装置能力进行操满舵试验；

2 操舵装置及其联动部件的外观检查；和

3 驾驶室与舵机室之间通信手段的工作试验。

试验的日期和详细内容应作记录。

具体进行试验时，应该进行如下：

1两部舵机（伺服马达）分别操满舵-正舵-反向满舵试验，并核对各舵角指示器；

2通讯联络试验；

3舵机失电试验

72v对舵机是没有影响的 因为输入与输出压差太小了所以 7806等稳压器不好用 如果你很纠结这个12v的压差的话 建议用两个硅整流二极管串联 而不要用6v稳压管 因为稳压管会额外消耗能量的

是。

掌控板是一款简单易用的单片机，通过使用舵机，运用杠杆原理结合物联网实现电子方式转换成物理上的开关灯，同时具备拓展功能。

单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能。

舵机的构造

舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的

IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。舵机为求转速快、耗电小，于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的五极中空转子，并将磁铁置於圆柱体内，这就是无核心马达。

为了适合不同的工作环境，有防水及防尘设计的舵机；并且因应不同的负载需求，舵机的齿轮有塑胶及金属之区分，金属齿轮的舵机一般皆为大扭力及高速型，具有齿轮不会因负载过大而崩牙的优点。较高级的舵机会装置滚珠轴承，使得转动时能更轻快精准。滚珠轴承有一颗及二颗的区别，当然是二颗的比较好。目前新推出的

FET

舵机，主要是采用

FET(Field

Effect

Transistor)场效电晶体。FET

具有内阻低的优点，因此电流损耗比一般电晶体少。

技术规格

厂商所提供的舵机规格资料，都会包含外形尺寸(mm)、扭力(kg-cm)、速度(秒/60°)、测试电压(V)及重量(g)等基本资料。扭力的单位是

kg-cm，意思是在摆臂长度

1

公分处，能吊起几公斤重的物体。这就是力臂的观念，因此摆臂长度愈长，则扭力愈小。速度的单位是

sec/60°，意思是舵机转动

60°所需要的时间。

电压会直接影响舵机的性能，例如

Futaba

S-9001

在

48V

时扭力为

39kg、速度为

022

秒，在

60V

时扭力为

52kg、速度为

018

秒。若无特别注明，JR

的舵机都是以

48V

为测试电压，Futaba则是以

60V

作为测试电压。所谓天下没有白吃的午餐，速度快、扭力大的舵机，除了价格贵，还会伴随著高耗电的特点。因此使用高级的舵机时，务必搭配高品质、高容量的镍镉电池，能提供稳定且充裕的电流，才可发挥舵机应有的性能。

你的这些问题都是对电路知识的理解不透产生的。由于你理解不透就钻了牛角尖！下面我给你尽量明白的说明一下：

1二个并接在电源上的电阻---也就是电器---它们的电流在电压一定的情况下，只与它们自身的电阻有关，与另外的那个电器是否短路是无关的！流经它们个自的电流，无论什么时候都是由电压除以用电器的电阻来决定！出现短路现象也是一样。如果说另外一个电器也没有电了，只能说明此电源没有供出那么大电流的能力！换句话说就是外电路的总电阻，比电源内部的电阻还要小了多，你说按照全电路定律一经分压电压能不下来吗？！当然实际情况电路中总是有保护系统起作用的。保护系统都 要根据线路和用电器的能力，来设定保护启动切断电路的限额！不然损失就特别大了！

2，第二个问题也只是存在于你思想上的纠结中，而实际是不存在的！无论是交流电磁铁，还是直流电磁铁，还是变压器（对了，你为什么对变压器没有产生怀疑呢？它也是由电阻很小的导线组成的呀？）还是………，是否造成短路都是看其电阻，或者说成是阻抗是否小到电路受不了的地步。也就是电流大到所设定的保户系统非动作不行的数值！按你的话导线也是有电阻的！人们在设计线圈的时候------无论是电磁铁线圈还是变压器线圈还是别的什么线圈-------，都在计算它的阻抗。所以就不会造成你所想像的短路！你还是实际分别测一下交，

3，电机线匝短路问题，和其它线圈的短路问题一样。其预防的方法都是根据需要计算好相应的电流值，选择合适的导线。特别是要选择绝缘好的。彻底防止过流。过流必然就过热，就会破坏线间的绝缘。电机在正常转动时由于转子是个磁性的，会在线圈中产生与外加电压相反的电动势，这也就减少了电机电流。当然如果电机被阴转，就不可能产生反电势，电流也就会大了。无论如何也还是适用电流定律的---电流等于电压除民电阻！

4，舵机的工作状态这里不能详细说，从送给它的指令信号说，好懂些。舵机的控制信号是一个特定的脉冲信号。它包含了一个以脉冲宽度代表舵机转角的信息。舵机收到该信号后，一边作相应方向的转动，一边测量转动的角度，当达到要求后，便停止下来继续待命。

5，绝大多数财政部都是电流大过热烧毁的。实际上也都在采取各类降温措施。

你的求知欲很好！值得支持！所以作答！

舵机是船舶上的一种大甲板机械。一般舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定。舵机在船上是用来控制船尾的舵叶，进而控制船的前进方向。在船上一般是液压的。选型时主要考虑扭矩大小，力矩大，抗冲击力强。

船舶舵机是船舶上的重要组成部分，它一般是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的，因此它除了广泛的应用在船舶以外，还被广泛的应用在航天和其他的工程上面。

舵机的工作原理

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为15ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。

当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

百度百科-舵机

以上就是关于舵机的工作原理全部的内容，包括:舵机的工作原理、模拟舵机和数字舵机的使用方法、开航前的对舵工作等相关内容解答，如果想了解更多相关内容，可以关注我们，你们的支持是我们更新的动力！